在自動駕駛感知的下半場，數(shù)據(jù)已成為驅(qū)動算法迭代的核心燃料。然而，真實路測數(shù)據(jù)面臨著成本高昂、標注困難、特殊場景（Corner Cases）難以覆蓋以及安全性受限等“卡脖子"問題。

面對這一核心痛點，虛擬仿真數(shù)據(jù)已成為解決方案中的關(guān)鍵角色，成為確保開發(fā)效率與安全性的重要一環(huán)。免費獲取 | SimData高保真虛擬數(shù)據(jù)集開源發(fā)布，兼容nuScenes，開箱即用！文章中，簡單介紹了一下SimData數(shù)據(jù)集情況，本文將深度解析該SimData自動駕駛虛擬數(shù)據(jù)集——由aiSim仿真平臺構(gòu)建，從數(shù)據(jù)生產(chǎn)工具鏈、數(shù)據(jù)集結(jié)構(gòu)到基于BEVFormer的深度評測，展示高保真合成數(shù)據(jù)的應用價值。

一、 從仿真到標準格式的工具鏈

虛擬數(shù)據(jù)要真正落地，首要解決的是與現(xiàn)有主流數(shù)據(jù)格式的兼容性。SimData方案不僅提供數(shù)據(jù)，更提供了一套完整的aisim2buscenes自動化轉(zhuǎn)換工具鏈，并且構(gòu)建了虛擬數(shù)據(jù)集的評測流程框架。

虛擬數(shù)據(jù)集構(gòu)建以及評測流程框架

1、無縫兼容 nuScenes

我們開發(fā)了自動化腳本與GUI工具，實現(xiàn)了從aiSim導出數(shù)據(jù)到nuScenes標準格式的一鍵轉(zhuǎn)換。

• 格式對齊：自動將aiSim原始數(shù)據(jù)（TGA圖像、LAS點云、Radar JSON）轉(zhuǎn)換為nuScenes兼容格式（JPG、BIN、PCD）。

• 結(jié)構(gòu)一致：生成的文件夾結(jié)構(gòu)（maps, samples, sweeps, v1.0-custom）可直接被nuscenes-devkit解析，無需修改現(xiàn)有訓練代碼。

• 智能切片：腳本支持多場景、多地圖轉(zhuǎn)換，默認每場景40關(guān)鍵幀（每10幀抽取1關(guān)鍵幀），自動處理非關(guān)鍵幀歸檔。

2、多源傳感器同步與可視化

工具鏈支持復雜傳感器配置的數(shù)據(jù)生成與驗證：

• 傳感器配置：目前支持6路相機、5個Radar、1個LiDAR的多源融合感知。

• 可視化驗證：內(nèi)置腳本支持LiDAR點云、Radar PCD文件以及帶3D GT框的圖像/BEV視角可視化，確保數(shù)據(jù)“所見即所得"。

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二、 數(shù)據(jù)集概覽：豐富場景與高保真環(huán)境

基于上述工具鏈，我們構(gòu)建了SimData數(shù)據(jù)集，旨在覆蓋高速、城區(qū)、停車場等典型及復雜道路環(huán)境。

• 規(guī)模統(tǒng)計：包含15個獨立地圖，共計45個場景。

• 數(shù)據(jù)體量：單個傳感器輸出約18,000張圖像/幀數(shù)據(jù)，總樣本量充足。

• 類別擴展：在nuScenes原有的Car, Pedestrian, Truck, Bus等常見類別基礎上，新增了Van（面包車）類別，共計10類目標，彌補了部分長尾數(shù)據(jù)的缺失。

10個類別：

{     "Van", "Trailer","Pedestrian", "Car", "Truck", "Bus", "Motorcycle", "Bicycle","TrafficCone","Barricade" }

虛擬數(shù)據(jù)形象部分示例：

• 環(huán)境多樣性：

• Highway：高速公路匝道、施工區(qū)。

• Urban：擁堵城區(qū)、環(huán)島、十字路口。

• Parking：室內(nèi)外停車場環(huán)境。

地圖示例：

三、 實操評測：SimData 的高保真性

為了驗證SimData在感知算法中的有效性，我們選用BEV感知領(lǐng)域的經(jīng)典模型 BEVFormer (Tiny版)，進行了多維度的對比實驗與分析。

1、基礎性能：虛擬數(shù)據(jù)具備可用性

在SimData劃分的訓練集（30個場景）上訓練，并在測試集（15個場景）上評估，模型展現(xiàn)了良好的收斂性。

• 結(jié)果：mAP達到 0.446，NDS達到 0.428。

• 結(jié)論：SimData能夠支持復雜感知模型的正常訓練與推理，數(shù)據(jù)質(zhì)量合格。

2、數(shù)據(jù)保真性：與真實世界的分布一致性

我們對比了“基于SimData訓練的模型"與“基于真實nuScenes訓練的模型"在同一份虛擬數(shù)據(jù)上的表現(xiàn)，以探究域分布差異。

• 相關(guān)性分析：兩者在各類別的AP（平均精度）分布上呈現(xiàn)高度正相關(guān)。

• 熱力圖對比：在不同距離范圍的檢測熱力圖上，兩者表現(xiàn)出非常相似的分布趨勢。

• 結(jié)論：SimData的高保真度體現(xiàn)在幾何結(jié)構(gòu)、光照、材質(zhì)及動態(tài)特性上，真實世界學到的先驗知識可以有效遷移到該仿真域中。

3、泛化能力：微調(diào)（Fine-tuning）后的性能提升

這是本次評測最核心的發(fā)現(xiàn)。我們嘗試將nuScenes預訓練模型在SimData上進行微調(diào)（Fine-tuning）。

• 實驗結(jié)果：微調(diào)后的模型在SimData上的檢測精度顯著提升，性能甚至超過了從零開始訓練（Train from Scratch）的模型。

• 雷達圖分析：在Car, Truck, Bus等主要類別上，"Pretrained + Finetune"（藍線）包圍面積，表現(xiàn)優(yōu)秀。

這一結(jié)果有力證明了：

1. SimData的域特性與真實數(shù)據(jù)足夠接近，不存在巨大的域鴻溝。

2. 利用大規(guī)模真實數(shù)據(jù)預訓練 + 針對性虛擬數(shù)據(jù)微調(diào)，是提升模型在特定場景（如特殊工況）泛化能力的有效路徑。

   
   

四、 總結(jié)與展望

SimData及配套工具鏈的推出，為自動駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)提供了一種低成本、高效率的解題思路。

1. 易用性：aisim2nuscenes工具鏈讓仿真數(shù)據(jù)即插即用，無縫融入現(xiàn)有開發(fā)流。

2. 真實性：評測數(shù)據(jù)表明，SimData與真實數(shù)據(jù)分布趨勢一致，具備很高的物理感知價值。

3. 價值點：它不僅能作為感知模型的訓練補充，更是驗證模型泛化能力、解決長尾問題的理想“演兵場"。

未來，隨著數(shù)據(jù)集規(guī)模的進一步擴大（解決部分類別樣本稀缺問題），SimData有望在更復雜的感知任務中發(fā)揮關(guān)鍵作用，助力自動駕駛算法加速迭代。